上料机械手机构运动简图

机械结构认识实验 · 上海理工大学
机械结构认识实验报告
构件（杆/轴）
转动副（铰链）
移动副（滑块）
丝杠螺母传动
蜗轮蜗杆传动
齿轮/连杆传动
M 电机（原动件）
机架（固定）
一

系统一：丝杠螺母升降 + 蜗轮蜗杆翻转 + 连杆夹爪

运动循环：A点升降→B点翻转对位（C→B）→夹取→翻转返回→释放
机架（大地） 螺母 M1（升降） B（高位） A（低位） 模块① 丝杠螺母升降 蜗杆 蜗轮 M2(翻转) 180°翻转 模块② 蜗轮蜗杆翻转 主动轮 从动轮 模块③ 齿轮传动 机械臂 M3(夹爪) 模块④ 连杆夹爪机构 运动传递链 M1→丝杠→螺母直线升降（Z轴） M2→蜗杆→蜗轮→主动齿轮→从动齿轮→机械臂180°翻转 C位置 B位置 工件 系统一机构运动简图 丝杠螺母升降机构 + 蜗轮蜗杆翻转机构 + 连杆夹爪机构

图1 系统一机构运动简图（M1驱动升降，M2驱动翻转，M3驱动夹爪）

二

系统二：丝杠螺母升降 + 蜗轮蜗杆翻转 + 连杆夹爪（随动型）

运动循环：A低位→升降至B→机械手翻转（B→C）→夹取→反转（C→B）→下降→释放
机架（大地） 螺母 M1（升降） B A 模块①' 丝杠螺母（随动） 基座 蜗杆 M2(翻转) 蜗轮 180°翻转 模块②' 蜗轮蜗杆（随动安装） 主动 从动 模块③' 齿轮传动 M3(夹爪) 模块④' 连杆夹爪（随动） B位置（翻转前） C位置（抓取） 工件 系统二特点：翻转机构安装于升降载体上（随动） M1→丝杠→螺母→载体整体升降（升降时，翻转+夹爪一起随动） M2→蜗杆→蜗轮→齿轮→机械臂180°翻转（B→C对位目标） M3→连杆→夹爪开合（在C位置夹取，C→B返回时保持夹紧） 系统二机构运动简图 丝杠螺母升降（随动型）+ 蜗轮蜗杆翻转 + 连杆夹爪

图2 系统二机构运动简图（翻转+夹爪整体安装于升降载体，实现随动）

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